Editando C12 - Interrupts (sección)

= Interrupt Concepts =
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<b>Definición</b>
*Es cuando se suspende temporalmente la ejecución del programa para ejecutar una subrutina
*Cuando acaba la interrupción se vuelve a reanudar la ejecución donde se habia quedado
*La interrupción se "dispara" (trigger) a través de una acción del hardware
<b>Interrupt Setup ritual</b>
*Arm/Disarm
**Arm - Permite al hardware hacer trigger a la interrupción
**Disarm - Deshabilita la función de trigger
**Cada interrupción tiene un bit de arm/disarm
*Enable NVIC (Nested Vectored Interrupt Controller)
**Es un módulo que controla todas las interrupciones. Se activa el NVIC específico para el device que usaremos
**Para deshabilitar hacemos un set al bit PRIMASK
**En C hay las funciones EnableInterrupts() y Disable Interrupts() para activar/desactivar las interrupciones
*Global enable bit I
**Este bit se activa haciendo un clear. Este bit activa y desactiva todas las interrupciones
**Si el bit es 1 muchas de las interrupciones no están permitidas, estan disable
*Priority
**No se si se refiere a la prioridad del device al thread principal o a que puede haber varias devices por interrupción y cada una tiene una prioridad
**El registro BASEPRI controla la prioridad de las interrupciones
*Trigger - Es un evento asincrono. Es el encargado de activar el device que activa la interrupción. En el registro RIS hay un bit que nos indica que ha habido un trigger.
<b>5 condiciones que han de ser true para que una interrupción sea generada</b>
*Device arm
*NVIC enable
*Global enable
*Prioridad de la itnerrupción actual ha de ser superior al nivel actual
*Hardware event trigger
<b>Context Switch</b><br>
*Es el proceso de cambiar del main program a la rutina de la interrupción
*Pasos que ocurren cuando se pasa del main program a la interrupción
**1.- Acaba la instrucción que está procesando
**2.- Se suspende la ejecución del programa main
***Guarda en la posición en en la que se ha quedado
***Se guarda R0, R1, R2, R3, R12, R14 (LR), R25 (PC) y PSR y se hace un push a la pila
**3.- Se pone un "special code" en el LR (Link Register) LR = 0xFFFFFFF9 <math>\Leftarrow</math> Este patrón indica que estamos ejecutando una ISR
**4.- En el registro IPSR se guarda el número de la interrupción
**5.- En PC se carga la dirección de la ISR. La dirección de la ISR se llama <b>vector</b>
<b>Volver del ISR al main thread</b><br>
*Al final del Interrupt Service Routine hay la instrucción BXLR
*Ésta hace un pop de la pila (donde había guardado el estado de ejecución del main thread)
<b>Good Practices</b><br>
*Acknowledge - Acordarse de siempre hacer un clear del trigger flag
*Hacer que la interrupción sea lo más corta posible para asegurarnos que se pueda dar servicio a todas las interrupciones
*No deben haber delay loops
*Hay que tener en cuenta cada cuanto se ejecuta una interrupción y el tiempo que le lleva. Si el tiempo que le lleva es <math> > </math>tiempo cada cuanto se ejecuta <math>\Rightarrow</math> es un problema
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Las interrupciones son mas apropiadas que otros sistemas de sincronización
*Cuando el tiempo en que ocurre el evento es variable y la estructura I/O es compleja
*Cuando los diferentes devices tienen diferentes velocidades de sincronización
*Cuando es necesario desarrollar un sistema de real-time
*Cuando tiene que ver con eventos importantes del sistema
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Aspectos esenciales que debe tener el µC para usar interrupciones
*La interrupción debe tener una conexión separada al procesador para cada device
*El µC debe poder determinar de que device vino la interrupción
*El µC tiene que poder hacer acknowledge (poder hacer clear al flag de trigger)
**Cuando se diseña una interrupción es importante saber que device activó el flag de trigger y hacer clear de ese flag
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