Editando C10 - Finite State Machine (sección)

= Accurate Time Delays Using SysTick =
<br>
El temporizador SysTick funciona de la siguiente manera:
*Se coloca el numero de ciclos de reloj que se quieren dejar pasar (hacer el delay) en el registro <b>RELOAD</b>
*Cada ciclo de reloj se resta un bit al número introducido en <b>RELOAD</b>
*Cuando se pasa del numero 1 al numero 0 el bit 16 del registro <b>CTRL</b> se pone en 1. Esto nos indica que el contador ha llegado a su fin
<br>
Delay<br>
*Por lo visto como funciona el SysTick timer podemos utilizarlo para crear una función delay precisa
*Cada iteración de Systick tarda 1 ciclo de reloj
Ej: Si el bus del sistema va a 80Mhz<br>
<math>80Mhz \Rightarrow \frac {1}{80Mhz} = 12.5 ns</math> por operación<br>
<br>
*Sabiendo lo que tarda cada iteración podemos calcular cuantas iteraciones son necesarias para tener un delay de Xms
Ej: Si queremos calcular un delay de 10ms. n es el número que pondremos en el registro <b>RELOAD</b><br>
<math>10ms = 12ns * n \Rightarrow n = \frac {10ms}{12ns} = 800000</math><br>
<br>
Ej código:
 #define NVIC_ST_CTRL_R      (*((volatile unsigned long *)0xE000E010))  //Registro CTRL
 #define NVIC_ST_RELOAD_R    (*((volatile unsigned long *)0xE000E014))  //Registro RELOAD
 #define NVIC_ST_CURRENT_R   (*((volatile unsigned long *)0xE000E018))  //Registro CURRENT
 void SysTick_Init(void){
  NVIC_ST_CTRL_R = 0;                                                   // disable SysTick during setup
  NVIC_ST_CTRL_R = 0x00000005;                                          // enable SysTick with core clock
 }
 // The delay parameter is in units of the 80 MHz core clock. (12.5 ns)
 void SysTick_Wait(unsigned long delay){
  NVIC_ST_RELOAD_R = delay-1;                                           // se resta 1 a delay porque la cuenta la haria de 8000000 a 0 que son 800001 veces 
  NVIC_ST_CURRENT_R = 0;                                                // any value written to CURRENT clears
  while((NVIC_ST_CTRL_R&0x00010000)==0){                                // esperamos a que el bit 16 de CTRL pase a 1
  }
 }
<br>
*Como el SysTick timer solo admite un numero de 24 bits, por lo tanto como máximo se puede hacer un delay de 200ms
*Para poder hacer un delay más grande se puede usar un bucle que vaya llamando a SysTick cada Xms
*En el ejemplo de abajo se ve como se crea un bucle que llama las veces que queramos a la función SysTick_Wait10ms que tarda 10ms en acabarse. Por lo tanto si queremos un delay de 100ms tenemos que llamar a la función 10 veces<br>
 // 800000*12.5ns equals 10ms
 void SysTick_Wait10ms(unsigned long delay){
  unsigned long i;
  for(i=0; i<delay; i++){
    SysTick_Wait(800000);  // wait 10ms
  }
 }
<br>
En la siguiente imagen se puede ver una máquina de estados finita de las dos funciones:<br>
[[File: edx-fsm-systick-delay.png|400px]]<br>
<br>