Edición de «C10 - Finite State Machine»

= Introducción =
<br>
El microcontrolador cuenta con dos fuentes para el oscilador:
*Interna
**El oscilador interno del uC TM4C va a 16Mhz con una presicón de ±1% <math>\Rightarrow</math> poco preciso
**Consume poca corriente
*Externa
**Se puede configurar el cristal a <b>diferentes velocidades</b> según las necesidades
**Son mucho mas <b>preciso</b> que el interno
**<b>Consumen más corriente</b> y espacio en el PCB
<br>

= Phase-Lock-Loop (PLL) =
== Que és? Cómo funciona? ==
<br>
*Permite seleccionar un <b>cristal externo</b>
*Permite seleccionar la <b>velocidad del cristal</b> y por tanto del procesador
*Permite seleccionar la <b>velocidad del bus del sistema</b>
*Para poder llevar a cabo estas dos operaciones necesitamos manipular dos registros
**SYSCTL_RCC_R
**SYSCTL_RCC2_R
<br>
En la siguiente imagen se ven los registros que van asociados al PLL<br>
[[File: edx-clock-register.png | 600px]]<br>
<br>
Los datos que nos interesan:
*En el registro SYSCTL_RCC_R el campo XTAL
**Este se compone de 5 bits - del bit 10 al bit 6
**El campo XTAL configura la velocidad del cristal. En la tabla de abajo se ven la codificacion de la velocidad en hexadecimal
*En el registro SYSCTL_RCC2_R el campo SYSDIV2
**Este campo se compone de 7 bits - del bit 28 al bit 22
**Configura la velocidad del bus del sistema
**La fórmula para calcular es:
<br>
<math>velocidad = \frac{400}{n+1} \Rightarrow n = SYSDIV2</math><br>
Ej.<br>
<math>velocidad = \frac{400}{n+1} = \frac{400}{4+1} = 80Mhz \Rightarrow</math> En el campo <b>SYSDIV2</b> pondremos el valor <b>4</b><br>
(Hay que tener en cuenta que a <math>\uparrow</math> el número n <math>\Rightarrow</math> <math>\downarrow</math> velocidad del reloj)<br>
<br>
Codificación velocidad cristal en hexadecimal:<br>
[[File: edx-xtal.png || 500px]]<br>
<br>
Notas:
*No se si está bien explicada la función del PLL de ajustar la velocidad del reloj/bus. En las prácticas se ve como ponen a 80Mhz "algo". Yo creia que era el cristal, pero viendo la tabla de arriba el cristal como máximo puede ir a 25Mhz.
*El campo <b>SYSDIV2</b> parece ser el encargado de configurar la velocidad del bus y vemos que lo puedes poner a 80Mhz, por lo tanto lo que creo que cambian en las prácticas es la velocidad de bus, no la cristal en si.
*También tendria que mirar que es el reloj del bus y como afecta a la velocidad de proceso del uC

== Usar PLL ==
<br>
Hay dos formas de activar PLL:
*A través de una libreria
**La mejor solucion porque es mas estable
**El código se puede portar más fácil a otro micro
*Accediendo directamente a los registros
<br>
=== Accediendo manualmente ===
*Paso 0: Usar <b>RCC2</b> porque provee más opciones
*Paso 1: Poner bit 11 de <b>BYPASS2</b> a 1
**PLL esta bypassed y no hay system clock divider
*Paso 2: Seleccionar la velocidad del cristal a través del campo <b>XTAL</b>
**Los bits de <b>OSCSRC2</b> se hacen clear para seleccionar el main oscillator como oscillator clock source
*Paso 3: Hacer clear al <b>PWRDN2</b> (bit 13) para activar el PLL
*Paso 4: Configurar y activar el divisor del reloj usando el campo <b>SYSDIV2</b>
**Explicado en el apartado anterior la fórmula para calcular el bus del reloj a través del <b>SYSDIV2</b>
*Paso 5: Esperar a que el PLL se estabilize
**Cuando el <b>PLLRIS</b> (bit 6) del <b<SYSCTL_RIS_R</b> sea high estará estabilizado
*Paso 6: Hacer clear al bit <b>BYPASS2</b> para conectar el PLL
<br>
 void PLL_Init(void){
   // 0) Use RCC2
   SYSCTL_RCC2_R |=  0x80000000;                          // USERCC2
   // 1) bypass PLL while initializing
   SYSCTL_RCC2_R |=  0x00000800;                          // BYPASS2, PLL bypass
   // 2) select the crystal value and oscillator source
   SYSCTL_RCC_R = (SYSCTL_RCC_R &~0x000007C0)             // clear XTAL field, bits 10-6
                  + 0x00000540;                           // 10101, configure for 16 MHz crystal
   SYSCTL_RCC2_R &= ~0x00000070;                          // configure for main oscillator source
   // 3) activate PLL by clearing PWRDN
   SYSCTL_RCC2_R &= ~0x00002000;
   // 4) set the desired system divider
   SYSCTL_RCC2_R |= 0x40000000;                           // use 400 MHz PLL
   SYSCTL_RCC2_R = (SYSCTL_RCC2_R&~ 0x1FC00000)           // clear system clock divider
                  + (4<<22);                              // configure for 80 MHz clock
   // 5) wait for the PLL to lock by polling PLLLRIS
   while((SYSCTL_RIS_R&0x00000040)==0){};                 // wait for PLLRIS bit
   // 6) enable use of PLL by clearing BYPASS
   SYSCTL_RCC2_R &= ~0x00000800;
 }
<br>
= Accurate Time Delays Using SysTick =
<br>
El temporizador SysTick funciona de la siguiente manera:
*Se coloca el numero de ciclos de reloj que se quieren dejar pasar (hacer el delay) en el registro <b>RELOAD</b>
*Cada ciclo de reloj se resta un bit al número introducido en <b>RELOAD</b>
*Cuando se pasa del numero 1 al numero 0 el bit 16 del registro <b>CTRL</b> se pone en 1. Esto nos indica que el contador ha llegado a su fin
<br>
Delay<br>
*Por lo visto como funciona el SysTick timer podemos utilizarlo para crear una función delay precisa
*Cada iteración de Systick tarda 1 ciclo de reloj
Ej: Si el bus del sistema va a 80Mhz<br>
<math>80Mhz \Rightarrow \frac {1}{80Mhz} = 12.5 ns</math> por operación<br>
<br>
*Sabiendo lo que tarda cada iteración podemos calcular cuantas iteraciones son necesarias para tener un delay de Xms
Ej: Si queremos calcular un delay de 10ms. n es el número que pondremos en el registro <b>RELOAD</b><br>
<math>10ms = 12ns * n \Rightarrow n = \frac {10ms}{12ns} = 800000</math><br>
<br>
Ej código:
 #define NVIC_ST_CTRL_R      (*((volatile unsigned long *)0xE000E010))  //Registro CTRL
 #define NVIC_ST_RELOAD_R    (*((volatile unsigned long *)0xE000E014))  //Registro RELOAD
 #define NVIC_ST_CURRENT_R   (*((volatile unsigned long *)0xE000E018))  //Registro CURRENT
 void SysTick_Init(void){
  NVIC_ST_CTRL_R = 0;                                                   // disable SysTick during setup
  NVIC_ST_CTRL_R = 0x00000005;                                          // enable SysTick with core clock
 }
 // The delay parameter is in units of the 80 MHz core clock. (12.5 ns)
 void SysTick_Wait(unsigned long delay){
  NVIC_ST_RELOAD_R = delay-1;                                           // se resta 1 a delay porque la cuenta la haria de 8000000 a 0 que son 800001 veces 
  NVIC_ST_CURRENT_R = 0;                                                // any value written to CURRENT clears
  while((NVIC_ST_CTRL_R&0x00010000)==0){                                // esperamos a que el bit 16 de CTRL pase a 1
  }
 }
<br>
*Como el SysTick timer solo admite un numero de 24 bits, por lo tanto como máximo se puede hacer un delay de 200ms
*Para poder hacer un delay más grande se puede usar un bucle que vaya llamando a SysTick cada Xms
*En el ejemplo de abajo se ve como se crea un bucle que llama las veces que queramos a la función SysTick_Wait10ms que tarda 10ms en acabarse. Por lo tanto si queremos un delay de 100ms tenemos que llamar a la función 10 veces<br>
 // 800000*12.5ns equals 10ms
 void SysTick_Wait10ms(unsigned long delay){
  unsigned long i;
  for(i=0; i<delay; i++){
    SysTick_Wait(800000);  // wait 10ms
  }
 }
<br>
En la siguiente imagen se puede ver una máquina de estados finita de las dos funciones:<br>
[[File: edx-fsm-systick-delay.png|400px]]<br>
<br>
= Structures =
<br>
*Un <b>struct</b> en C es un "array" de variables de diferentes tipos
Ej: crearé un struct jugador
 struct Player{
    unsigned int   xPos;
    unsigned int   yPos;
    unsigned short points;
 }
 
 struct Player Player1;
 
 void main(void){
  Player1.xPos = 3;
  Player1.yPos = 2;
  Player1.points = 0;
 }
*Este código declara un struct Player con 3 variables. Dos variables son del tipo int y la otra es de tipo short
*Luego declaramos un struct, Player1
*En el main lo que hacemos es acceder a cada variable que hay en el struct. Utilizamos el punto
*Con <b>typedef</b> podemos crear nuevos tipos de variables (como int, long, ... )
Ej: crearé un nuevo tipo de variable que será un struct de Player
  struct Player{
    unsigned int   xPos;
    unsigned int   yPos;
    unsigned short points;
 }
 
 typedef Player Ptype;
 Ptype Player1;
 
 void main(void){
  //Código
 }
Al declarar un tipo Ptype cada vez que quiera crear un struct Player no tendré que poner
 struct Player Player1;
Poniendo solo
 Ptype Player1;
Ya estoy declarando una variable de tipo struct Player<br>
<br>

= Finite State Machine with Indexed Structures =
<br>
*FSM se puede llamar a un sistema lógico que tiene inputs y outpus
*Este sistema lógico tiene estados que cambian según los inputs y producen outpus
<br>
Una FMS contiene 5 cosas:
*Conjunto de inputs
*Conjunto de outputs
*Conjunto de estados que hay en el sistema
*State Transition: Nos dice que causa que el sistema pasa de un estado a otro. Se puede representar mediante
**Gráfico
**Matriz numérica
*Output determination: Que condiciones genera los outpus
<br>
Tipos de FSM
*Moore FSM
**NextState = f(current_State, Input) <math>\Rightarrow</math> NextState va en función del current_State y de los inputs
**Output = g(current_State) <math>\Rightarrow</math> Output va en función del current_State
*Mealey FSM
**NexStet igual que en Moore
**Output = h(current_State, Input) <math>\Rightarrow</math> Output va en función del current_State y de los inputs
<br>
== Ej. Máquina cuenta 1s ==
<br>
Tenemos un sistema que lee por un puerto bits (0 o 1). El sistema cuenta cuantos bits 1 ha leido y por un output escribe 1 si el número de 1s es impar y 0 si es par<br>
<br>
=== Definición FSM ===
*Input - 1 bit que puede ser 0 o 1
*Output - 1 bit que puede ser 0 o 1
*States - 2 estados
**nº de 1 par
**nº de 1 impar
*State Transition Graphic
**Los círculos expresan los estados y las flechas expresan las transiciones
**En el estado par
***Si recibimos un 0 nos quedamos en el estado porque el número de 1 no ha cambiado
***Si recibimos un 1 pasamos al estado impar
**En el estado impar
**Si recibimos un 0 nos quedamos en el estado porque el número de 1 no ha cambiado
**Si recibimos un 1 pasamos al estado par
[[File: edx-odd-stg.png | 300px]]<br>
*Output
**Como estamos haciendo una FSM de Moore cada estado tiene un output
**Los outputs son los números azules del gráfico
**Cuando estamos en el estado par ponemos un 0 en el output
**Cuando estamos en el estado impar ponemos un 1 en el output 
<br>

=== Programación estados ===

Código que plasma el STG que vemos mas arriba en un struct.<br>
<br>
 //Construimos el "contenedor" de cada estado
 struct State{
    unsigned char out;       //Aqui va la salida que tendrá cada estado (los numero azules del dibujo)
    unsigned long wait;      //Entre cada estado esperaremos un tiempo para que pueda leer la entrada
    unsigned char next[2];   //En cada estado almacenamos los posibles estados siguientes
 }
 typedef struct State SType;
 
 #define Even 0              //Lo hago para que sean más claros los estados
 #define Odd  1
 
 //Creamos los estados y los inicializamos
 //En primer el estado el output sera 0, en el segundo estado sera 1
 //El tiempo que esperaremos para cambiar de estado sera de 100ms en los dos estados
 //En el primer estado si obtenemos un 0 nos mantenemos en el y si obtenemos un 1 cambiamos a Odd
 //En el segundo estado si obtenemos un 0 nos mantenemos en el y si obtenemos un 1 cambiamos a Even
 Stype fsm[2]={
   {0,100,{Even, Odd}},
   {1,100,{Odd, Even}}
 };
<br>
=== Programación controlador FSM ===
El controlador de la máquina de estados finita es le encargado de leer las entradas, escribir las salidas y cambiar entre los diferentes estados.<br>
Este controlador se programa en el main y se sigue este esquema:
*Escribo el output
*Espero
*Leo input
*Cambio de estado según el input y el estado en el que estoy
<br>
Nota:<br>
No entiendo porqué no se hace así:
*Leo input
*Cambio estado según input y estado actual
*Escribo output
*Espero
<br>
El código de este ejemplo quedaria:<br>

 unsigend char cState;
 void main(void){
   unsigned char input;
   
   //Inicializar puertos
   //Inicializar SysTick para función delay
   
   cState = Even;
   while(1){
    GPIO_PORT... = Fsm[cState].out;    //Escribimos el output del estado actual
    delay();                                          //Esperamos
    input = GPIO_PORT...;                   //Leemos input
    cState = Fsm[cState].next[input];  //Cambiamos de estado según el input. Si el input
                                       //es 0 vamos al estado Even y si el input es 1 vamos al estado Odd
                                       //y también según el estado en el que estamos (la variable 
                                       //cState es la que nos indica en que estado estamos)
   }
 }

== Ej. Semaforos ==
<br>
El siguiente ejemplo es sobre un cruce que tiene dos semáforos para controlar el tráfico. Hay dos sensores que detectan si hay coches en la calle 1 o en la calle 2. Dependiendo de donde hayan los coches se pone el semáforo en rojo o verde.<br>
<br>
[[File: Edx-fsm-semaforo.png | 300px]]<br>
<br>
=== Definicion FSM ===
Imagen STG<br>
<br>
La tabla muestra la misma información que el gráfico. Es un resumen de la funcionalidad de la máquina de estados<br>
{| class="wikitable"
! colspan="9" style="text-align: center;" | 
! colspan="4" style="text-align: center; font-weight: bold;" | Input
|-
| colspan="2" style="text-align: center; font-weight: bold;" | Estados
| style="text-align: center;" | 
| colspan="6" style="text-align: center; font-weight: bold;" | Output
| style="text-align: center; font-weight: bold;" | S2S1
| style="text-align: center; font-weight: bold;" | S2S1
| style="text-align: center; font-weight: bold;" | S2S1
| style="text-align: center; font-weight: bold;" | S2S1
|-
| style="text-align: center; font-weight: bold;" | Descripción
| style="text-align: center; font-weight: bold;" | Nombres
| style="text-align: center; font-weight: bold;" | Tiempo
| style="text-align: center; font-weight: bold;" | V1
| style="text-align: center; font-weight: bold;" | A1
| style="text-align: center; font-weight: bold;" | R1
| style="text-align: center; font-weight: bold;" | V2
| style="text-align: center; font-weight: bold;" | A2
| style="text-align: center; font-weight: bold;" | R2
| style="text-align: center; font-weight: bold;" | 00
| style="text-align: center; font-weight: bold;" | 01
| style="text-align: center; font-weight: bold;" | 10
| style="text-align: center; font-weight: bold;" | 11
|-
| Calle 1 verde. Calle 2 rojo
| style="text-align: center;" | C1
| style="text-align: center;" | 30
| style="text-align: center;" | 1
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 1
| style="text-align: center;" | C1
| style="text-align: center;" | C1
| style="text-align: center;" | W1
| style="text-align: center;" | W1
|-
| Calle 1 amarillo. Calle 2 rojo
| style="text-align: center;" | W1
| style="text-align: center;" | 5
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 1
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 1
| style="text-align: center;" | C2
| style="text-align: center;" | C2
| style="text-align: center;" | C2
| style="text-align: center;" | C2
|-
| Calle 1 rojo. Calle 2 verde
| style="text-align: center;" | C2
| style="text-align: center;" | 30
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 1
| style="text-align: center;" | 1
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | C2
| style="text-align: center;" | W2
| style="text-align: center;" | C2
| style="text-align: center;" | W2
|-
| Calle 1 rojo. Calle 2 amarillo
| style="text-align: center;" | W2
| style="text-align: center;" | 5
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 1
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 1
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | C1
| style="text-align: center;" | C1
| style="text-align: center;" | C1
| style="text-align: center;" | C1
|}
Inputs:
*Coche calle 1 - S1
*Coche calle 2 - S2
Outputs:
*V1 A1 R1 <math>\Rightarrow</math> semáforo calle 1 que cuenta con verde, amarillo y rojo
*V2 A2 R2
<br>
<b>Estado1 - C1</b>
*Verde en calle 1 y rojo en calle 2, por lo tanto las salidas son 
 V1 A1 R1 V2 A2 R2
  1  0  0  0  0  1
*Siempre que S1 se mantenga en 1 nos quedamos en este estado
*Si no hay ningún coche en las dos calles también nos mantenemos en este estado
*Para pasar al siguiente estado S2 tiene que valer 1
<b>Estado2 - W1</b>
*Es un estado de transición entre el verde y el rojo. Hemos de pasar por el amarillo y el estado tiene una duración máxima de 5ms
*La salida es 010001 <math>\Rightarrow</math> Activamos A1 porque vamos a cambiar de V1 a R1
*Cualquier input nos hace pasar al siguiente estado
<b>Estado3 - C2</b>
*Rojo calle 1 y verde calle 2 <math>\Rightarrow</math> 001100
*Siempre que S2 se mantenga en 1 nos quedamos en este estado
*Si no hay ningún coche en las dos calles también nos mantenemos en este estado
*Para pasar al siguiente estado S1 tiene que valer 1
<b>Estado4 - W2</b>
*Es un estado de transición entre el verde y el rojo. Hemos de pasar por el amarillo y el estado tiene una duración máxima de 5ms
*La salida es 001010 <math>\Rightarrow</math> Activamos A2 porque vamos a cambiar de V2 a R2
*Cualquier input nos hace pasar al siguiente estado
<br>

=== Programación estados ===

 //Contenedor de cada estado
 struct State{
  unsigned long out;
  unsigned long wait;
  unsigned long next[4];
 };
 typedef struct State SType;
 
 #define C1 0     //Estado con el sensor de la calle 1 activo
 #define W1 1     //Estado de transición de C1 a C2
 #define C2 2     //Estado con el sensor de la calle 2 activo
 #define W2 3     //Estado de transición de C2 a C1
 
 //Definición estados
 Stype fsm[4]={
  {0x21, 3000, {C1,W1,C1,W1}},
  {0x11, 500, {C2,C2,C2,C2}},
  {0x0C, 3000, {C2,C2,W2,W2}},
  {0x0A, 500, {C1,C1,C1,C1}}
 };
<br>
=== Programación controlador FSM ===
<br>
El código del controlador de la fsm es igual al del ejemplo anterior:<br>
  S = goN;                          //Colocamos el primer estado
  while(1){
    LIGHT = FSM[S].Out;             //Escribimos la salida
    SysTick_Wait10ms(FSM[S].Time);  //Esperamos
    Input = SENSOR;                 //Leemos
    S = FSM[S].Next[Input];         //Pasamos al siguiente estado según los inputs leidos
  }
<br>

= Stepper Motor =
<br>
<br>
= Lab 10 =
== Introducción ==
<br>
Diseñar un sistema que controle dos semáforos para tráfico y un semáforo para peatones.<br>
Cada semáforo de tráfico tendrá un sensor para detectar si hay coches y el semáforo de peatones tiene otro sensor para detectar peatones.<br>
El semáforo de coches tiene verde, amarillo y rojo. El semáforo de peatones tiene verde y rojo. Para pasar de verde a rojo el verde parpadea y luego pasa a rojo.<br>
Cuando un semáforo está en verde los demás semáforos tienen que estar en rojo, no pueden estar en amarillo ni parpadeando.<br>
<br>
[[File: Edx-fsm-lab10.png | 300px]]<br>
<br>
Nomenclaturas:
*C1 será la calle 1
*C2 será la calle 2
*P1 será el paso de peatones
*W1 será le estado de transición del verde de C1 al amarillo de C1 despúes al rojo de C1
*W2 lo mismo pero de C2
*Las salidas serán:
**V1 A1 R1 <math>\Rightarrow</math> los colores del semáforo de C1
**V2 A2 R2 <math>\Rightarrow</math> los colores del semáforo de C2
**VP1 RP1 <math>\Rightarrow</math> los colores del semáforo de peatones

== Condiciones ==
<br>
*Cambio de verde a rojo máximo 5 segundos
*Si los tres sensores están activos se pasa de un estado a otro sin parar
*De 9 a 30 estados es una buena implementación
*Tener 3 inputs implica 8 next state link
*Data Structure stored in ROM
*No pueden haber conditional branching
*Tiempo en cada estado (tiempo en que permanece en verde o rojo un semaforo) entre medio segundo y un segundo
*Flash de no pasar para peaton 2Hz y ejecutarlo dos veces
*Si coche llega a C2 y verde es C1 se espera que acabe C1 y luego empieza C2
*Si solo un sensor está activo en menos de 5 segundos se tiene que pasar a ese semáforo
*Siempre que haya solo un sensor activo se mantiene en ese estado el tiempo que este ese sensor activo
<br>
== Definición FSM ==
<br>
{| cellpadding="4" border="1" cellspacing="0"
! colspan="3" style="text-align: center; font-weight: bold; background:rgb(210,210,210);" | 
! colspan="10" style="text-align: center; font-weight: bold; background:rgb(210,210,210);" | Output
! colspan="8" style="text-align: center; font-weight: bold; background:rgb(210,210,210);" | Input
|-
| colspan="2" style="text-align: center; font-weight: bold; background:rgb(210,210,210);" | Estados
| style="text-align: center; font-weight: bold; background:rgb(210,210,210);" | 
| colspan="3" style="text-align: center; font-weight: bold; background:rgb(210,210,210);" | West
| colspan="3" style="text-align: center; font-weight: bold; background:rgb(210,210,210);" | South
| colspan="2" style="text-align: center; font-weight: bold; background:rgb(210,210,210);" | Walk
| colspan="2" style="text-align: center; font-weight: bold; background:rgb(210,210,210);" | Salida Hex
| style="text-align: center; font-weight: bold; background:rgb(210,210,210);" | WaSoWe
| style="text-align: center; font-weight: bold; background:rgb(210,210,210);" | WaSoWe
| style="text-align: center; font-weight: bold; background:rgb(210,210,210);" | WaSoWe
| style="text-align: center; font-weight: bold; background:rgb(210,210,210);" | WaSoWe
| style="text-align: center; font-weight: bold; background:rgb(210,210,210);" | WaSoWe
| style="text-align: center; font-weight: bold; background:rgb(210,210,210);" | WaSoWe
| style="text-align: center; font-weight: bold; background:rgb(210,210,210);" | WaSoWe
| style="text-align: center; font-weight: bold; background:rgb(210,210,210);" | WaSoWe
|-
| style="text-align: center; font-weight: bold; background:rgb(210,210,210);" | Descrpción
| style="text-align: center; font-weight: bold; background:rgb(210,210,210);" | Nombre
| style="text-align: center; font-weight: bold; background:rgb(210,210,210);" | Tiempo
| style="text-align: center; font-weight: bold; background:rgb(210,210,210);" | R
| style="text-align: center; font-weight: bold; background:rgb(210,210,210);" | A
| style="text-align: center; font-weight: bold; background:rgb(210,210,210);" | V
| style="text-align: center; font-weight: bold; background:rgb(210,210,210);" | R
| style="text-align: center; font-weight: bold; background:rgb(210,210,210);" | A
| style="text-align: center; font-weight: bold; background:rgb(210,210,210);" | V
| style="text-align: center; font-weight: bold; background:rgb(210,210,210);" | V
| style="text-align: center; font-weight: bold; background:rgb(210,210,210);" | R
| style="text-align: center; font-weight: bold; background:rgb(210,210,210);" | Hex
| style="text-align: center; font-weight: bold; background:rgb(210,210,210);" | Hex
| style="text-align: center; font-weight: bold; background:rgb(210,210,210);" | 0  0  0
| style="text-align: center; font-weight: bold; background:rgb(210,210,210);" | 0  0  1
| style="text-align: center; font-weight: bold; background:rgb(210,210,210);" | 0  1  0
| style="text-align: center; font-weight: bold; background:rgb(210,210,210);" | 0  1  1
| style="text-align: center; font-weight: bold; background:rgb(210,210,210);" | 1  0  0
| style="text-align: center; font-weight: bold; background:rgb(210,210,210);" | 1  0  1
| style="text-align: center; font-weight: bold; background:rgb(210,210,210);" | 1  1  0
| style="text-align: center; font-weight: bold; background:rgb(210,210,210);" | 1  1  1
|-
| West verde. South rojo. Walk rojo
| style="text-align: center;" | goWest
| style="text-align: center;" | 30
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 1
| style="text-align: center;" | 1
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 1
| style="text-align: center;" | 0x0C
| style="text-align: center;" | 0x02
| style="text-align: center;" | goWest
| style="text-align: center;" | goWest
| style="text-align: center;" | waWest
| style="text-align: center;" | waWest
| style="text-align: center;" | waWest
| style="text-align: center;" | waWest
| style="text-align: center;" | waWest
| style="text-align: center;" | waWest
|-
| West amarillo. South rojo. Walk rojo
| style="text-align: center;" | waWest
| style="text-align: center;" | 5
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 1
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 1
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 1
| style="text-align: center;" | 0x14
| style="text-align: center;" | 0x02
| style="text-align: center;" | goWest
| style="text-align: center;" | goWest
| style="text-align: center;" | goSouth
| style="text-align: center;" | goSouth
| style="text-align: center;" | goWalk
| style="text-align: center;" | goWalk
| style="text-align: center;" | goWalk
| style="text-align: center;" | goSouth
|-
| West rojo. South verde. Walk rojo
| style="text-align: center;" | goSouth
| style="text-align: center;" | 30
| style="text-align: center;" | 1
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 1
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 1
| style="text-align: center;" | 0x21
| style="text-align: center;" | 0x02
| style="text-align: center;" | goSouth
| style="text-align: center;" | waSouth
| style="text-align: center;" | goSouth
| style="text-align: center;" | waSouth
| style="text-align: center;" | waSouth
| style="text-align: center;" | waSouth
| style="text-align: center;" | waSouth
| style="text-align: center;" | waSouth
|-
| West rojo. South amarillo. Walk rojo
| style="text-align: center;" | waSouth
| style="text-align: center;" | 5
| style="text-align: center;" | 1
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 1
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 1
| style="text-align: center;" | 0x22
| style="text-align: center;" | 0x02
| style="text-align: center;" | goSouth
| style="text-align: center;" | goWest
| style="text-align: center;" | goSouth
| style="text-align: center;" | goWest
| style="text-align: center;" | goWalk
| style="text-align: center;" | goWalk
| style="text-align: center;" | goWalk
| style="text-align: center;" | goWalk
|-
| West rojo. South rojo. Walk verde
| style="text-align: center;" | goWalk
| style="text-align: center;" | 30
| style="text-align: center;" | 1
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 1
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 1
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 0x24
| style="text-align: center;" | 0x08
| style="text-align: center;" | goWalk
| style="text-align: center;" | dontWalk
| style="text-align: center;" | dontWalk
| style="text-align: center;" | dontWalk
| style="text-align: center;" | goWalk
| style="text-align: center;" | dontWalk
| style="text-align: center;" | dontWalk
| style="text-align: center;" | dontWalk
|-
| West rojo. South rojo. Walk rojo
| style="text-align: center;" | dontWalk
| style="text-align: center;" | 5
| style="text-align: center;" | 1
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 1
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 1
| style="text-align: center;" | 0x24
| style="text-align: center;" | 0x02
| style="text-align: center;" | walkOff
| style="text-align: center;" | walkOff
| style="text-align: center;" | walkOff
| style="text-align: center;" | walkOff
| style="text-align: center;" | walkOff
| style="text-align: center;" | walkOff
| style="text-align: center;" | walkOff
| style="text-align: center;" | walkOff
|-
| West rojo. South rojo. Walk apagado
| style="text-align: center;" | walkOff
| style="text-align: center;" | 5
| style="text-align: center;" | 1
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 1
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 0x24
| style="text-align: center;" | 0x00
| style="text-align: center;" | dontWalk2
| style="text-align: center;" | dontWalk2
| style="text-align: center;" | dontWalk2
| style="text-align: center;" | dontWalk2
| style="text-align: center;" | dontWalk2
| style="text-align: center;" | dontWalk2
| style="text-align: center;" | dontWalk2
| style="text-align: center;" | dontWalk2
|-
| West rojo. South rojo. Walk rojo
| style="text-align: center;" | dontWalk2
| style="text-align: center;" | 5
| style="text-align: center;" | 1
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 1
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 1
| style="text-align: center;" | 0x24
| style="text-align: center;" | 0x02
| style="text-align: center;" | walkOff2
| style="text-align: center;" | walkOff2
| style="text-align: center;" | walkOff2
| style="text-align: center;" | walkOff2
| style="text-align: center;" | walkOff2
| style="text-align: center;" | walkOff2
| style="text-align: center;" | walkOff2
| style="text-align: center;" | walkOff2
|-
| West rojo. South rojo. Walk apagado
| style="text-align: center;" | walkOff2
| style="text-align: center;" | 5
| style="text-align: center;" | 1
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 1
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 0
| style="text-align: center;" | 0x24
| style="text-align: center;" | 0x00
| style="text-align: center;" | goWalk
| style="text-align: center;" | goWest
| style="text-align: center;" | goSouth
| style="text-align: center;" | goSouth
| style="text-align: center;" | goWalk
| style="text-align: center;" | goWalk
| style="text-align: center;" | goWalk
| style="text-align: center;" | goWest
|}
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